双轮毂电机差速问题

(原)甘心2015

只来看看，不说话。

(原)zimmon

我觉得不用差速吧，简单理解，你骑电动车上下坡，上坡同样转把角度速度慢，下坡就快。
哪么同样的转弯时同样转把角度，一个轮子快，一个慢正常啊。差速是在一个硬轴连接的情况下的。
这么一说后面两轮改倾侧，貌似上双控制器双汽车用的那种电机，定制个平叉就解决啦？这么简单么？

(原)蔡灵伟

不用差速，车转弯时转弯半径内侧电机自然比外侧电机转速低的不会完全同步.只不过转弯时内测电机输出功率大于外侧.哪怕内测电机达到额定转速外侧速度肯定超额定转速的（相当空转）好比电机空转转速大于下地转速一样道理

(原)wuxing1075

现在就是要控制两个电机的转速不同　　其实就是实现了差速器的功能

(原)一刀仙

内外侧轮速差产生转矩，前轮同样可以产生转矩，只不过你这种情况下前轮反向上受到车子自身旋转惯性和轮速差产生的双向阻力，速度慢点没什么关系，超过7~80公里的速度后就会感觉非常不稳定。当然三轮板车就不必操这份心了。

(原)chensibo

没事的，不用考虑，只要你有一个摆方向的轮子就成，转弯时没什么感觉的，三轮车缺点，就是快速急转弯会侧翻。。。。

(原)yang6661262

低速不用考虑着问题。

(原)hwdz

这个问题要解释清楚，咱得从基本的问题说起：
1、控制器上转把或踏板真正控制的是什么来改变车速？
答：它控制的是输出电流的占空比，或者简单的理解为出力的多少(油门定速驱动及能源回收方式的驱动器除外)，所以电机转多快，和油门位置是无关的，我们举一个极端的例子，例如你下一个长坡，轻给甚至不给油门，车都会快速滑下去对不？这就说明，如果随动的话，或者说电机转的比油门预期快的话，驱动器是允许的，如果因为转向导致外侧被动加速，那么和下坡是一个道理，控制器是不会反向牵引来拖慢速度的。刚才说过定速或能源回收的驱动器队外，因为它们不管回不回收能量，收油门时都会强制减速，这样的驱动器是不可以直接让它自理差速问题的，当然不是所有的有动力回收的控制器都是这样的，相当部分需要刹车才会回收，收油也是滑行，所以是怎么样的，还是要看控制器的工作方式决定，对大部分控制器来说，本条所说的内容都合理的存在。
2、如果强制形成动力差，比如就像坦克那样，一边发动机给很大力，另一边小，会怎么样？
答：我用模型电机加4个独立电调试验过，如果速度差过大的话，轮子的抓地力再没有那么大，车就直接打转了，也就是说，已经发生严重的失控。而不论三轮或四轮，都是用转向轮转向的，毕竟不是坦克或推土机，所以它是可以不用主动去改变两侧的动力输出状况的，至少说，这是一种可以选择的设计方法，但不是绝对应该这样做。
3、转向传感器能帮助我们做什么？
如前边有坛友提到有些电动车的方向盘下有霍尔或其它类型的位置传感器，能够将转向信息传送给整车的控制器去改变双侧动力的输出比例，这个是可以的，只是左右动力差要经过计算和测试，需要符合转向的角度适当的给出动力差，动力差过大的后果参见第2条。同时，为了避免出现2中所述的事故，如果车上配有ESP类似的装置，那么装置还可以根据转向角度以及电机上实时读回的FG信号(就是平时说的仪表信号，表征电机转速的信号)来确定，车是否在预期的状态下，是不是发生了侧滑、即失去或部分失去牵引力，这时需要ESP主动的去改变某个或某些电机的输出状态，来纠正车的牵引力异常。例如车向右转向时发生侧滑，那么车肯定就会以更大的角度向右转，典型的ESP解决方案是给左后轮单独点刹来纠正姿态，那么我们如果改用电机控制来纠正，可以单独启动左后轮的电子刹车，或者至少是采用动能回收方式来减速，其制动强度，则可以根据右转向角度及加速度传感器综合传回的数据来确定，简单说人话就是：漂移得太利害了就多刹，有一点飘就刹一点就行。
4.除了不做处理、使用方向盘传感器还有ESP之外，还有什么技术可以或者说应该使用？
答：为了避免2中的问题，还应该注意多电机驱动时，某个电机突然失效的问题，如果有一个电机突然失去动力，另一侧动力就会渐渐的变强，直到无法控制牵引力而侧滑；如果有一个电机突然抱死，车立即会向这一侧发生侧滑。但是我们无法预先知道哪个电机什么时候会坏，所以如果你的电动车足够高级，就必须实时的检测所有动力轮的FG信号，确保它们工作在应该的速度上，包括微小的差速。一旦发生异常，那么车应该尽快作出反应，比如是四轮驱动的，左后电机失去动力但没有抱死，它可以主动关闭右后轮，只使用前驱来行驶，以确保车不趴在路上，而且不会有牵引力不平衡问题，最多就是动力小点，但至少你能故障运行方式开到修理场去救命。如果有轮子抱死了，那其它轮子就需要在ESP的配合下，尽快的刹车，防止车子严重失控撞向路边，这个时候还是保命重要。
5、如果是四轮驱动，还有什么要注意的问题：
答：就算不是四轮，而是电动两轮，前后轮也会有一个问题，那就是前轮和后轮出力的比例是多大。这两天看了一个贴子，说有一个坛友自己改了个前后双驱2*2的电动车，但是他83公斤的体重坐上去之后，起步时前轮在挠轮，这其实就是重心与牵引力分配不匹配的问题，所以问题又回到牵引力控制上来了，差速只是整个问题中的一环，或说是只与转向有关的一环，而真正的终极解决方案，是根据车的状态，合理的向4个轮子分配动力，包括前后的动力输出比。如果研究过四驱的燃油车，这个问题就好理解多了。为了节省篇幅，这部分大家可以自行百度。

综上所述，如果你只是改了一个左右轮分别驱动的三轮车，而又没有配备各种高大上的航电设备，只要你用的控制器能下坡滑行，忘了差速问题吧！

(原)cdduanzg

参考双轮自平衡车，例如小米的平衡车，这个车子就是用双轮转速差来实现左右转向甚至原地转向的（两个轮子正反转向）。这这种的是专门的控制器，两个电机控制器可以相互协同保持转速或者差速转动，有专门的接口进行数据通信。马家也有这种控制器卖，不过这种控制器普遍功率都比较小，操作接口普遍都是陀螺仪。

(原)gjsxs

关键是电机的转速不是刚性不变的。阻力或者负荷变大就会降低转速，反之转速会加快。所以一般的转向不会有大的影响。除非是很大的角度转向。内测的电机轮会因为转速降低过多产生堵转电流。改进办法可以用转向角度控制相应的控制器减小或者断开电流来应对内测电机轮大幅度减速要求。就是简单的电子差速