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发表于 2017-6-23 10:50:49
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本帖最后由 axdz007 于 2017-6-23 10:53 编辑
六步换相是把电机的一个电气周期（三相电波形走一个完整循环）分为6个区，转子落在那个区就开启对应绕组，单位时间内只有两相绕组通电。
假设控制器输出电流固定，那么定子产生的磁通量也就基本固定，但是转子与定子的位置并不一定能产生最大吸力/斥力，这时候虽然电流大但是扭矩并不是最大的，白白造成更多的发热。而且六步换相过程比较突兀，电机在低速下会产生很大的转矩脉动，方波车子起步会有震动和咯咯的声音就是因为这个。另外普通方波控制器不会做相电流检测，如果使用内阻非常小的电机，在起步时虽然母线电流不大，但是相电流会严重超标，超过管子的承受能力就可能会导致爆管，这就是方波控制器的弱点。
FOC全称磁场定向控制，顾名思义，就是精确控制定子产生的磁场。因为换相时定子与转子的相对位置并不一定能产生最大扭力（大多数时都是这样），这时候就会需要第三相介入，修正定子产生的磁场方向，使其尽可能使电机输出最大扭矩。而且FOC换相平滑，假设六步换相是0,1,2,3,4,5;那么FOC就是类似0，0.1，0.25，0.36........1，1.01，1.12，.....2这样，换相过程的关键点通过霍尔采集，因为霍尔精度并不高，所以剩下的平滑过程由程序来实现。这样一来就能使换相过程非常平滑，同时精确追踪相电流，使电机的三相波形尽可能接近正弦波车子骑行起来静音舒适。因为大多数时候第三相的介入，低速重载下（比如带个胖子爬坡）表现会比方波好不少。另外因为FOC会检测相电流所以也有很多先天优势，不管电机内阻大小都可以良好控制，在相电流异常时也可以立即保护。程序做的好的控制器，即使电机相线突然短路也不会爆管。FOC目前的弱点就是需要匹配电机，另外电压利用率比方波稍低，极速会比方波低一些。 |
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楼主: 搬砖道人
发表于 2017-6-22 21:03:19
