【小实例大门道】论扭矩闭环控制的重要性！

(原)东方骑士2

typ3 发表于 2018-1-29 04:49
扭矩最好做。就是测电流控制开关。电流=扭矩
测个电流，哪个厂家好意思叫做反馈

不好意思。这位朋友我只能说你是小白。
普通速度闭环，只需要做母线的电流采样，一个模块足够。8位单片机足矣。
而扭矩闭环，需要做母线限流的同时，还要分别做电机3相线的相电流采样与控制，多出3个模块，还需要32位单片机配合计算。
哪个成本高？高低立见！

(原)东方骑士2

天启 发表于 2018-1-29 01:56
分类就是  一个是额定速度来输出    一个是额定电流来输出    前者较为便宜，

错，再次小白！谈不上“额定”二字。

(原)立帝货

亲身体会过扭矩控制的后，再也不想用速度控制的了，如果是大功率车过烂路连继的大坑小坑，车轻车身震动大，那转把一点点抖动车子就一窜一窜的，就非常不喜欢速度控制的了，所以支持楼主的观点，扭矩控制能够扭矩自适应就像小踏板车的cvt一样

(原)typ3

东方骑士2 发表于 2018-1-29 07:30
不好意思。这位朋友我只能说你是小白。
普通速度闭环，只需要做母线的电流采样，一个模块足够。8位单片机 ...

电流怎么就能得出速度反馈了？
闭环这个词看你会写，但是不懂，也许是文科生
另外，测电流也就个采样电阻，省点就一根康铜丝，也是没人没厂家敢厚脸皮说测电流模块

(原)jcq

速度反馈还是扭矩反馈一般人不会界定，简单的说速度反馈就是眼睛看到的，包括UFO的直角转弯，感觉没有什么不同，想什么速度就立即转换成什么速度，用全部扭矩去转换，保证速度随油门控制就不能保证加速度也可以随心所欲的控制。乘坐着的第一感觉就是强烈的顿挫感，在小功率电机上面因为扭矩有限，感觉并不明显，大功率电机的大扭矩感觉就是要命！
        电机相电流反馈的扭矩控制就是加速度控制，就是乘坐着的身体感觉，是感觉一点点的提速还是迅猛提速或减速，控制随心所欲，符合人的感觉。因为人如果没有参照物是没有速度感的，只能感觉加速度。高铁还是飞机甚至地球自转都是非常高的匀速运动，人没有感觉，扭矩控制更复合人机工程。人们驾驶时没有对速度的绝对要求，如何判断速度只能靠仪表，所以才出现了欢乐表愚弄自己。在高速公路长时间行驶以后下高速就会出现速度误判的情况。但是加速度就不用仪表就可以直观感受，安全驾驶无非是根据周围时时情况调整加速就是减速的行为，没有人保证速度稳定在某值就肯定不会出事故！所以精确控制加减速速度是安全驾驶的关键，也是完全复合人体感受。
        在实际应用的控制器因为成本原因选择了功率（占空比）控制，直观感觉就是速度控制（没有反馈）。为了避免油门迅速改变电机扭矩激变，一般都有时间常数加入，使人感觉柔和不顿挫，结果就给行驶途中回油门再次加速时反应迟钝，感觉动力不足，最大扭矩只能出现在低速阶段，高速加速无力多大诸多问题。
        综上所述，普通傻控的占空比控制不是为了什么优越的驾驶感受和安全，就是因为成本低！因为便宜！

(原)demonity

东方骑士2 发表于 2018-1-29 07:25
恕我直言，你的回复漏洞百出。
1.无论是速度闭环还是扭矩闭环，都有基本的母线限流功能（几十元的傻控 ...

我确实没用过萨博沃顿的控制器，看过论坛里有车友反映过萨博沃顿控制器的设置项比凌博控制器要少。

凌博控制器的设置里是有这个选项的

(原)设计师

扭矩闭环也是很容易实现的,关键是使用习惯会和速度闭环不一样,所以小车基本都还是速度闭环!

(原)东方骑士2

typ3 发表于 2018-1-29 08:02
电流怎么就能得出速度反馈了？
闭环这个词看你会写，但是不懂，也许是文科生
另外，测电流也就个采样电 ...

相电流控制可不是单单增加取样电阻这么简单。对于你，我不想说话。

(原)东方骑士2

立帝货 发表于 2018-1-29 07:45
亲身体会过扭矩控制的后，再也不想用速度控制的了，如果是大功率车过烂路连继的大坑小坑，车轻车身震动大， ...

非常赞成。我之前也是从晶汇、宇扬星等速度闭环控制器走过来的，自从用了扭矩闭环控制器，再也不想回到以前的速度闭环，尤其是低速下操控性，过坑过岗有质的区别。

(原)东方骑士2

demonity 发表于 2018-1-29 09:24
我确实没用过萨博沃顿的控制器，看过论坛里有车友反映过萨博沃顿控制器的设置项比凌博控制器要少。

凌 ...

凌博有这个设置，是为了照顾从低级控升级过来的车友。
萨博沃顿是纯粹的相电流扭矩闭环FOC矢量控，调试软件的选项一点也不比凌博少，前提是完整版本，你用的简化版那另说。
操控性上，萨博沃顿比凌博明显要强的多，尤其是线性度和低速操控性，弱磁也要比凌博给力。外带霍尔漂移自学习。