【小实例大门道】论扭矩闭环控制的重要性！

(原)东方骑士2

清风对饮 发表于 2018-1-30 19:14
从没碰到过脸皮这么厚的

谢谢！！！
理论结合实际的技术文章还会继续写的！

清风对饮

东方骑士2 发表于 2018-1-30 19:20
谢谢！！！
理论结合实际的技术文章还会继续写的！

写得好重奖     

(原)王WZJ_97

宇扬星控制器，告别恶劣操控（转把电流反馈闭环）
http://www.ddclm.vip/forum.p ... d=504990&extra=

(原)王WZJ_97

东方骑士2 发表于 2018-1-29 09:56
凌博有这个设置，是为了照顾从低级控升级过来的车友。
萨博沃顿是纯粹的相电流扭矩闭环FOC矢量控，调试软 ...

其实有些控制器的转速闭环控制是给船用的，凯利控制器的就是这样，用在车上开转速闭环会起步非常难控制，而且还容易爆

(原)demonity

“你获得这样的体验那是因为你的电机、控制器功率小，上坡时后备功率不足所致。

扭矩闭环控制对于提高行车安全性那是毋容置疑，你也承认扭矩控制操控性优，那么能允许我告诉你操控性好坏本身对于行车安全性就是非常重要的！试想一下开一辆龙头压力轴承有问题的车，不难体会到操控性好坏对安全性的影响！当然这是举个极端例子。别的方面的优点就都不必说了。
回到现实，我遇到的情况，如果换成是我以前用过的像宇扬星之类的速度控制的控制器，很有可能车辆失稳摔车。扭矩闭环控制对安全性起到了相当大的作用。
一句话，什么事情不要想当然，自己亲身去体验一下萨博沃顿或是APT或者凯利的控制器，再来评判。没有使用过就没有发言权。”


你说的是这个回帖吗？我反复看了几遍，没看到问号，也没弄明白你想问什么。

如果你想问的是我是否用过凌博、萨博沃顿这类智能控制器，我在别的帖子里已经回答过没用过，如果你想问的是我经常骑的车功率是不是不大，我在别的帖子里也说明过，确实不大，新大洲本田MONO，原配电机额定功率只有1200W，而且这些回复你应该都看到了。

如果你认为没用过就没有发言权，没有资格与你讨论这些问题，那来看看像你这样用过的是什么情况：

仅有速度闭环的控制器，你认为平路转缓坡，迎面来风的情况下，转把不变，速度不变。我认为是转进非常缓的坡，迎面来的风不大的情况下，转把不变，速度基本不变。到了普通的缓坡，或者迎面来风比较大的情况，速度仍然会有可察觉的自然变化。

你表明那是因为所用的控制器限流小、电机功率小，上坡、迎风使得控制器达到限流点，控制器降低占空比使得速度下降。我说既然是缓坡，速度也不快，不可能是达到限流点的原因造成的速度下降。你仍然说这是电机、控制器功率小，上坡时后备功率不足所致。没用过就没有发言权。说成这样了还怎么讨论下去？

再说这个线性转把模式，我确实没用过凌博、萨博沃顿这类控制器，但是我认识的车友里有用过的，网络上也不乏相关的信息，因此我说凌博、萨博沃顿这类控制器里有这个设置项，可以满足不同的需求。你说萨博沃顿的设置里没有，是我在瞎说。我记得凌博的设置项里确实有，有车友反映过萨博沃顿的设置项相对比较少，也许是这个原因。结果后面就有坛友说明了，完整版的上位机软件里是有相关选项的。

你说你用过宇扬星控制器，我不知道你用的是哪个型号，可接蓝牙模块的宇扬星控制器的APP里除了硬启动和软启动的选项，还有一个“S曲线调速”的选项，说明是：线性控制和非线性控制选择，增加低速的操控性。既然你用过，要验证这个选项是不是线性转把模式的开关应该不难吧？


如果没用过就没有发言权，无法讨论，你开这贴的目的是什么呢？听不得一点不同意见？



最后再说一下你开贴说的那个安全问题，以15KM/h的速度，转直角弯，然后会上一个比较陡的坡，可是刚过弯在上坡前路面有个大的深坑，来不及减速或刹停，转把还拧着也没来得及变动，前轮已经入坑，还好车速降下来了，然后稍稍拧大点转把，低速安全驶出深坑。我的描述是否符合你遇到的情况？

如果是夜间，你遇到的情况，来不及减速或刹停，虽然还是很难理解，但我还能勉强接受。如果是白天……难道你骑车时左手不是能很方便捏刹车把的姿势？哪怕只来得及轻点一下靠EBS也能及时减速啊。何况15KM/h的时速……如果这时速都还反应不过来，我也不知道该说什么了……转弯时视线被挡，以至少15km/h的时速刚过弯突然遇到闯红灯的电自从侧向冲到我的侧前方，这种情况遇到过太多了，如果这都反应不过来，不知得撞多少次车了。

只要是一台能正常工作的车，要确保行车安全，最重要的是注意力要集中，骑行时手放的位置要能及时捏到刹车把，遇到突发状况能快速准确作出判断是该减速还是加速等等这些自身的因素，如果自身这些方面有问题，用价格再贵的控制器也不顶事。

(原)东方骑士2

demonity 发表于 2018-1-30 23:23
“你获得这样的体验那是因为你的电机、控制器功率小，上坡时后备功率不足所致。

扭矩闭环控制对于提高行 ...

我只能说你骑过的车太少，接触的控制器和电机也太少。什么观点都是你现在这台车上面出发。甚至现在你的这台车都不知道用的是什么控制器吧？多少限流的？自己知道不？
你不妨看看其他坛友的相关回复，或许对你有帮助。
还是那句话，要想有发言权，亲自去实际体验一下萨博沃顿、凯利或者APT这类的相电流扭矩闭环控制器，再来评判，井底之蛙，光靠想象无异于盲人摸象。
再次重复一句，我之前已经说过，萨博沃顿是纯粹的FOC扭矩闭环控制器，只有扭矩闭环，并无速度闭环选项可切换。你的理解有误！之前坛友是告诉你萨博沃顿的完整版上位机软件和凌博一样，具有调节油门线性，转把电压，死区，欠压，弱磁，能量回收电流等等诸多功能，但人家从始至终没跟你说萨博沃顿可切换到速度闭环模式！无论是简化版的调试软件还是完整版都不具备，因为没必要。还请你睁大眼睛看清楚！！
凌博的速度闭环选项是为了照顾从傻控升级过来的车友。
你的话实在是太让我觉得可爱了。扭矩闭环的控制器压根都没用过，在这跟我靠想象。

(原)东方骑士2

王WZJ_97 发表于 2018-1-30 22:01
其实有些控制器的转速闭环控制是给船用的，凯利控制器的就是这样，用在车上开转速闭环会起步非常难控制， ...

正解。尤其是功率越大的电机，用速度闭环的傻控越难操控，顿挫感强烈。
所以现在的主力新能源纯电动轿车，比如北汽EV、EU系列，比亚迪E6等，或者大到特斯拉P85毫无一个例外清一色都是扭矩闭环控制！这是最好的证明。

(原)王WZJ_97

demonity 发表于 2018-1-30 23:23
“你获得这样的体验那是因为你的电机、控制器功率小，上坡时后备功率不足所致。

扭矩闭环控制对于提高行 ...

宇扬星的S曲线只是改变转把控制曲线而已，没有改变原有的转速闭环，所以只能外挂电路解决操控问题   

(原)syfat

其实速度环，转矩环应该都有的，速度环较容易实现，转矩环所需要数学计算较多，并不是说哪个好，而是从道理上说，控制扭矩优先是必然的，因为这是在直接控制电机的力量啊。不控制力量如何更好的控制运动？但是不控制速度也不好，其实我认为这些智能控都是有速度环的，只是设置的方法不太 一样而已。

但是所谓下坡速度不变这种神器，鄙人没见过，这几乎是做不到的，外围力学你也能完全客服？太牛逼了吧。。。。。这简直是上天入地无所不能。。。。。

楼主太过信口胡说了

(原)东方骑士2

syfat 发表于 2018-1-31 10:10
其实速度环，转矩环应该都有的，速度环较容易实现，转矩环所需要数学计算较多，并不是说哪个好，而是从道理 ...

沈飞哥哥第一段所说，和我想法完全一致，补充一点，一般扭矩闭环控制器做速度环通常为了辅助实现一些保护功能，比如防飞车。

第二段就不赞同了，实测，在铺装路面上由平路转下坡（当然下陡坡除外，一般城市路下坡），最常见的如下地道口，像晶汇宇扬星等之类的速度闭环控，除非极低速（小于5km/h），在常用速度区间5～30km/h，即使是350W的205电机，平路转下地道口之类的下坡，只要转把维持不变，速度就能一直维持不变！与平路的差别就在于母线电流会大大减小。
建议沈飞哥哥实验一把！