【小实例大门道】论扭矩闭环控制的重要性！

(原)wenzhenmin168

不懂帮顶， 看起好专业的样子

(原)小资情调

楼主过坑这件事上我有发言权前，几天早上天不亮过了一个二十公分的坑，bws 车型小灯灯透明罩都被震了下来了，十二寸电机1200w方波控时速大概三十公里，我想表达的的是要不是手捉稳了什么控都没用

(原)kevin110125

速度闭环要限电流，但是下坡收油门的时候为了保持和给定速度一致，会有很大的反向制动电流，这个对控制器冲击很大，是个问题隐患；扭矩闭环要限转速，同样在下坡时超过转速阈值，就切断输出，保护电机和机械结构，其它更复杂的工况还会存在别的问题，具体分析，当然，针对驱动车辆这种特性的负载，油门对应扭矩实现闭环控制比较合适。

(原)gfo000

明显是扭矩闭环更好，我用过好几个控制器，整好牌72100，还有联盟那个控制器，以及新大洲本田H1的博世控制器，H1的扭矩控明显操控性更好，扭矩控只有一点不及速度控，那就是定速巡航

(原)设计师

就一小破电动自行车,谈什么扭矩环和速度环啊,都是超标了,我看应该都限制在25KM/h以下,你们就老实了,哈哈

(原)基地

设计师 发表于 2018-6-7 08:56
就一小破电动自行车,谈什么扭矩环和速度环啊,都是超标了,我看应该都限制在25KM/h以下,你们就老实了,哈哈

兄弟 这次我觉得是要动真格的了 起码全国大城市都要这样了

(原)liyingkm

说出来你不相信，我自己就写过无刷电机驱动的程序，而且驱动的是上下跑的运菜电梯。
最终做下来，程序简单的超乎预料。霍尔、换向这些就不说了。就说说速度与刹车制动。电梯箱的重量，与配重相等，如果不放货，就是一点惯性，但放入货物，有时是二十多公斤的水桶，就有趣了。在电压稳定的前提下，PWM的占空比就是电机的速度。载货上行时，电机出力，也与平时的经验一致。但载货下行时，有趣的现象出现了。在未专门设计制动程序的情况下，电机的速度竟然受到控制，并不会出现在货物拖曳下加速。只比上行速度稍快，但电源电压会升高，在电源上加装一个灯泡作负载，就能稳住。
总结来说，只要PWM占空比在某一数值上，电机转速快，就会发电制动；慢了，则电池出力驱动电机。
对于电动车电机来说，应当在驱动MOS管之前，测量一下电机的转速，计算出对应的PMW，以免数值偏小，有制动感，偏大，则会加速过猛。举个例子，车手在时速20之时，轻带刹车，电机MOS全部关闭，则是滑行，如果PWM逐渐降低，则是制动。刹车挚放开，让PWM逐渐变大，直到对应20速度为止。维持PWM不变，就能恒速。限制驱动电流，则是恒扭矩。就这么简单。

(原)设计师

liyingkm 发表于 2018-6-8 03:54
说出来你不相信，我自己就写过无刷电机驱动的程序，而且驱动的是上下跑的运菜电梯。
最终做下来，程序简单 ...

哈哈,这是程序没写好!写的好的程序是不会有阻力的!

(原)imhuyou

其实就是转把的旋转角度对应的是速度还是扭矩吧？两种都用过（扭矩的只用过萨博7280），但是对应速度的模式让人感觉好太多，对应扭矩的骑起来一会快一会慢实在受不了。

(原)liyingkm

imhuyou 发表于 2018-6-8 14:48
其实就是转把的旋转角度对应的是速度还是扭矩吧？两种都用过（扭矩的只用过萨博7280），但是对应速度的模式 ...

就用在电动车上的控制器来说，扭矩的增长速度要适当，以免操作人反应不过来导致碰撞。最常见的就是有人在等红灯变绿时，在人群中调整位置，都会一冲，撞上前车。我自己也有体会，刹车时因动力输出全停，油门通常会忘记回零，结果一松刹车，车就向前急窜，此时就是速度给定偏大，扭矩增长太快人不适应的状态。反应稍慢，就会碰到别人。